在古典力學中，向心力是當物體沿著圓周或者曲線軌道運動時，指向圓心（曲率中心）的合外力作用力。“向心力”一詞是從這種合外力作用所誕生的效果而命名的。這種效果可以由彈力、重力、摩擦力等任何一力而誕生，也可以由幾個力的合力或其分力提供。
因為圓周運動屬于曲線運動，在做圓周運動中的物體也同時會受到與其速度方向不同的合外力作用。對于在做圓周運動的物體，向心力是一種拉力，其方向隨著物體在圓周軌道上的運動而不停改變。此拉力沿著圓周半徑指向圓周的中心，所以得名“向心力”。向心力指向圓周中心，且被向心力所控制的物體是沿著切線的方向運動，所以向心力必與受控物體的運動方向垂直，僅誕生速度法線方向上的加速度。因此向心力只改變所控物體的運動方向，而不改變運動的速率，即使在非勻速圓周運動中也是如此。非勻速圓周運動中，改變運動速率的切向加速度并非由向心力誕生。
向心力的大小與物體的質量（m）、物體運動圓周半徑的長度（r）和角速度（ω）有著密切關系。