當物體的速度大小也發生變化時，還有沿軌跡切線方向也有加速度，叫做切向加速度。向心加速度的方向始終與速度方向垂直，也就是說線速度始終沿曲線切線方向。
對于在做圓周運動的物體，向心力是一種拉力，其方向隨著物體在圓周軌道上的運動而不停改變。
因此，圓周運動是一種加速度始終在改變的運動。就是因為這樣的一種力，始終是沿著圓周半徑指向圓周的中心，所以得名“向心力”。
被向心力所控制的物體是沿著切線的方向運動，所以向心力必與受控物體的運動方向垂直，僅產生速度法線方向（切線的垂線方向稱之為發現方向）上的加速度。