蒸汽機的發明過程：
1世紀時，古希臘數學家亞歷山大港的希羅就發明汽轉球，這是最初蒸汽機的雛形。
1679年法國物理學家丹尼斯·巴本在觀察蒸汽逃離他的高壓鍋后制造了第一臺蒸汽機的工作模型。約與此同時薩繆爾·莫蘭也提出了蒸汽機的主意。
1688年，法國物理學家德尼斯·帕潘，曾用一個圓筒和活塞制造出第一臺簡單的蒸汽機。但是，帕潘的發明沒有實際運用到工業生產上。
1705年，紐克曼經過長期研究，綜合帕潘和塞維利發明的優點，創造了空氣蒸汽機。
1757年，瓦特到格拉斯格大學當實驗員，專門制作和修理教學儀器。大學為瓦特提供了良好的學習與實踐的機會。他孜孜不倦地學習，還掌握了德文和意大利文，一有機會就向大學里的教授請教，有時還和他們爭論科學技術問題。
1763年，外邊送到大學里的一臺蒸汽機要瓦特負責修理。瓦特和另外幾個人詳細地研究起來。經過認真研究，瓦特發現紐克曼蒸汽機有許多缺陷，主要是燃料耗費太大，笨拙，應用的范圍有限，只能用于礦井抽水和灌溉，瓦特決心造一臺比它更好的蒸汽機。
1784年，瓦特對它進行了改進，為它增加了一種自動調節蒸汽機速率的裝置，使它能適用于各種機械的運動。從此之后，紡織業、采礦業、冶金業、造紙業、陶瓷業等工業部門，都先后采用蒸汽機作為動力了。1807年，美國人富爾把瓦特的蒸汽機裝在輪船上，從此，航運中的帆船時代結束了。
1814年，英國人史蒂芬把瓦特的蒸汽機裝在火車上，陸路運輸的新時代開始了；后來蒸汽機在歐洲和北美被廣泛采用，這就是所謂的“蒸汽時代。”