2001年，國際足聯第一次確認“足球是起源于中國，然后經波斯、埃及、意大利后輾轉傳播到英國，然后得到發展”。其后，國際奧委會主席薩馬蘭奇先生再次重復了同樣的結論。這應該可以看作一個權威的結論。在漫長的歷史中，中國人不僅發明了足球，而且創造出了豐富的激鞠技巧和完備的比賽規則，為現代足球運動奠定了最初的基礎。
中國古代稱足球運動為“蹋鞠”或“蹴鞠”，文獻多有記載。唐朝訓詁學家顏師古在對《漢書·枚乘傳》中“蹴鞠刻鏤”的注解中說“蹴，足蹴之也；鞠，以韋為之，中實以物；蹴蹋為戲樂也”。
有的學者認為中國在4600年前的黃帝時代就有了原始的足球運動，依據可能是西漢劉向的目錄學著作《別錄》，其中用不太肯定的語氣說“蹴鞠者，傳言黃帝所做，或曰起戰國時”。據說那時踢的多為石球，或用獸胃為外殼、內填它物的實心球。這種原始足球既是軍中的訓練項目又是軍士們的游戲內容。有文獻和實物互為佐證的中國古代足球的起源, 最早可追溯至2500年前的戰國時期。《戰國策·齊策》曾記載蘇秦游說各國后對齊宣王說，“臨淄甚富而實，其民無不吹竽、鼓瑟、擊筑、彈琴、斗雞、走伏、六博、蹋鞠者。” 所謂“蹋鞠”或“蹴鞠”就是我國古代以腳踢球的用語。“鞠”就是外層為皮革、內芯填滿毛發等物的皮球，當時還出現了以制鞠為業的匠人或家族。據說隨著“鞠”的普及，在不同的地域先后制造出了水球、藤球、竹球等等。
漢唐兩代是中國古代足球發展最興盛的時期。漢代“蹴鞠”這樣的運動已經非常普遍，并發展出了直接對抗的競賽形式。在軍隊進行時，有一定的規則并且在球場上進行對抗賽。在宮廷中，有專門的“鞠城”可供比賽，鞠城的兩端有新月型的“鞠室”，相當于今天的球門。據東漢人李尤所著的《鞠城銘》記載，比賽雙方各有12人, 由正副球證執法，球場兩端各設六個鞠室, 所用的足球由皮革裹毛發制成。當時不但男性參加足球運動，部分出土文物更證明, 東漢延光二年（公元123年）已有女子踢球,但是只限于表演性質。河南省嵩山上的中岳三闕建筑中，就繪有形象生動、長袖高髻的女子們踢足球的各種各樣的壁畫（另外，從漢代的古畫和石像，宋代的瓷枕和銅鏡，明代的繪畫之中，都可以找到婦女蹴鞠的矯健身影）。漢代后期，“蹴鞠”傳到中國周邊少數民族地區。唐代是我國古代蹴鞠發展的鼎盛時期，其中變化最大的就是鞠的制造，出現了“外用皮，以胞為里，噓氣閉而激之”的充氣皮球，由實心變為空心，有了球膽，且以打氣或吹氣代替塞毛。這種改變增強了球的彈性，蹴鞠的變化更加豐富，觀賞性更強。此外，球門也改成在場地兩端豎起高竿，并在竿上結網當做球門，兩隊比賽以進球多者為勝。另外，還有兩人對踢或者多人對踢，也有比賽誰踢得更高，并有女子踢球的記錄。這項運動也在那時傳至日本, 日本足球書籍《游庭密抄》曾記載此事。
到了宋代，民間有了名為“齊云社”或“圓社”的類似今天足球俱樂部的足球團體，這些團體強調個人技巧，踢法繁多。玩法可分有球門與無球門的，人數少則一人，多則十幾人。在宋代的皇帝中，宋徽宗非常喜歡蹴鞠，《水滸傳》中的高俅就因為球技超群而得寵于宋徽宗。
元代民間的蹴鞠組織也一直維持著，比賽的方式大體和宋代相同。值得一提的是女子蹴鞠，從文學家筆下可以了解到當時女子蹴鞠的功夫是相當可觀的。
明朝初年明太祖一度下令禁止士兵蹴鞠，有的士兵因為違抗命令而被斬斷右腳，并發配邊疆。當時的汪云程寫下了《蹴鞠圖譜》，這本書為中國古代蹴鞠史留下了重要的文字記錄。
清朝入關以后，蹴鞠逐漸沒落。據說是因為崛起于關外的滿族因地處苦寒之地，不利于球類活動的發展，所以不知蹴鞠之樂趣。
鴉片戰爭后，近代足球因西方人的到來傳入中國。1897年香港就舉辦了足球賽，其后大陸沿岸的各大城市中也陸續有了足球賽事，足球比賽甚至列入了1910年的全國運動會中。雖發展至今，仍未恢復唐宋氣象。
現代足球的發展
英國雖然不是足球運動的發源地, 但卻是把這項運動發展得最好的國家。英國初期的足球游戲并沒有場地和人數限制等規則,經常出現粗暴打斗的行為, 因而被視為一種粗野的運動。從12世紀到16世紀，英國國王先后四次發布過“足球禁令”，愛德華二世甚至于1314年下令全國禁止足球運動。但由于足球運動的獨特魅力，禁令并不能使它夭折。1603年, 詹姆斯一世再度批準這項活動。1840年, 足球運動被引進校園,但各院校采用的比賽方法卻不盡相同。1848年, 劍橋大學印行了十條“劍橋大學足球規例”，從此足球運動開始在不同的階層中蓬勃開展起來。
1835年，在英國設菲爾德成立了世界上第一個足球俱樂部。 1863年10月26日，英國人在倫敦成立了世界上第一個足球運動組織英國足球總會，并統一了足球規則，人們稱這一天為現代足球的誕生日。當時制定了14條足球規則，盡管這些條文與今天的規則相距甚遠，但它卻是今天足球規則的基礎。從此，開始出現足球聯賽，足球運動亦轉趨職業化。有組織的、在一定規則約束下的足球運動開始從英國傳到歐洲，傳遍世界。
此后足球規則也在比賽中不斷完善。我們可以比較一下1863年以來足球規則有了多大的變化。那時規定每隊一名守門員、一名后衛、一名前位和八名前鋒，后又變成一名守門員、兩名后衛、三名前衛和五名前鋒。擲界外球最初只用一只手，但有的球員能巧妙地把球從四五十碼以外擲入球門，因此又改為必須雙手擲球。直到1883年球門的橫梁還是拉一根繩子，一些球從繩子上面過去還是從下面過去，一時很難判斷，1890年終于有了球網。球場的規模也不同于今天。那時裁判也是由兩隊各出一名副裁判和主裁判擔任“執法官”，直到1891年，才出現現在意義上的中立的裁判 一名裁判員和兩名巡邊員。